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工業(yè)機器人CC Link通訊配置
2023/05/04
CC-Link是一種開放式現(xiàn)場總線，其數(shù)據(jù)容量大，通信速度多級可選擇，而且它是一個復合的、開放的、適應性強的網(wǎng)絡系統(tǒng)，能夠適應于較高的管理層網(wǎng)絡到較低的傳感器層網(wǎng)絡的不同范圍。

CC Link配置說明
下面以三菱PLC與靈猴工業(yè)機器人為例，來介紹CC-Link通訊的配置，如圖1所示。在進行工業(yè)機器人和PLC配置前，需要將PLC、靈猴工業(yè)機器人的IP地址設置在同一個網(wǎng)段上。
圖1 三菱PLC和靈猴機器人

靈猴TM7-R600工業(yè)機器人CC-Link通訊相關設定步驟
1.新建工程，在命令【窗口】中獲取靈猴機器人控制器的MAC地址，將MAC地址提供給靈猴技術人員，生成CC Link激活碼，如圖2所示。
圖2 MAC地址的獲取
2.在工程文件的【選項配置】中，輸入靈猴技術人員提供的CC-Link密鑰，如圖3所示。
圖3 CC-Link密鑰的輸入
3.設置靈猴工業(yè)機器人CC-Link的IO模塊個數(shù)，設置完成后重啟控制器，如圖4所示。
圖4 設置CC-Link擴展IO模塊數(shù)量
4.連接機器人，監(jiān)控IO狀態(tài)；IN16~IN79和OUT16~OUT79為添加CC-Link后的總線IO,可以實現(xiàn)和普通IO一樣的功能，如圖5所示。
圖5 IO狀態(tài)監(jiān)控

三菱PLC  CC-Link通訊相關設定
1.打開三菱PLC軟件（GX Works3），如圖6所示。

圖6 初始界面
2.點擊【工具】—【配置文件管理】—【登陸】中配置PLC的CC Link參數(shù)，如圖7所示。

圖7  CC Link配置界面
3.導入靈猴工業(yè)機器人CC Link通訊文件，如圖8所示。

圖8  CC Link配置文件
4.點擊【工程】，新建PLC工程，如圖9所示。

圖9  新建PLC工程
5.在【導航】—【參數(shù)】中選擇以太網(wǎng)端口，配置從站IP地址；如圖10所示。

圖10  配置以太網(wǎng)端口
6.PLC軟件中添加靈猴機器人作為從站，如圖11所示。

圖11  建立PLC從站
7.PLC軟件中設定靈猴機器人IP地址，如圖12所示。

圖12  設定機器人IP地址
8.點擊【反映設置并關閉】,從站IP地址設置完成，如圖13所示。

圖13  從站IP地址設置完成
9.PLC軟件中添加CC Link通訊的相關參數(shù),并傳送到PLC完成連接,如圖14所示。

圖14（a）  PLC寄存器地址配對

圖14（b）  配對完成
10.將配置完成的文件，下載到PLC;如圖15所示。

圖15  下載配置文件
11.在【診斷】—【CC Link IEF Basic診斷(B)】里查看PLC與靈猴機器人是否配對成功。如圖16所示。


圖16  查看傳送狀態(tài)

當傳送狀態(tài)為傳送中，表示配對成功；當傳送狀態(tài)為未確定時，表示配對失敗，需重新檢查設定參數(shù)是否正確。

工業(yè)機器人與PLC通訊測試，以I/O輸入輸出為例
1．打開PLC軟件，調用I/O監(jiān)控界面；如圖17所示；

圖17  I/O監(jiān)控界面
2．打開機器人I/O輸出信號，查看三菱PLC信號輸入狀態(tài)；如圖18所示；

圖18  機器人輸出對應PLC輸入
3．在PLC里輸出I/O信號，查看機器人輸入信號狀態(tài)，如圖19所示。

圖19  PLC輸出對應機器人輸入
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