EIP(EtherNet/IP)通訊是一種基于開(kāi)放式以太網(wǎng)的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，可在不同廠家EtherNet/IP設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)通訊。EIP在物理層和數(shù)據(jù)鏈路層采用了標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)技術(shù)，在網(wǎng)絡(luò)層和傳輸層使用IP協(xié)議和TCP、UDP協(xié)議來(lái)傳輸數(shù)據(jù)，EIP通訊網(wǎng)絡(luò)中可以和以太網(wǎng)功共用一個(gè)物理網(wǎng)口，如圖1所示：
圖1 EIP通訊圖示
EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)包含兩種通訊方式：
基于網(wǎng)絡(luò)的總線IO通訊(脫離硬件擴(kuò)展的IO通訊)。
數(shù)據(jù)的交互通訊(整型、浮點(diǎn)型報(bào)文通訊)。
靈猴工業(yè)機(jī)器人EIP通訊是基于EIP從站開(kāi)發(fā)的，配置完相關(guān)設(shè)定后，EIP主站通過(guò)導(dǎo)入靈猴工業(yè)機(jī)器人EDS配置文件，定義好網(wǎng)絡(luò)通訊節(jié)點(diǎn)地址(Input 100,Output150)后即可實(shí)現(xiàn)EIP主/從站通訊。
靈猴工業(yè)機(jī)器人EIP通訊具有以下特點(diǎn)：
（1）可以實(shí)現(xiàn)64位網(wǎng)絡(luò)IO輸入，64位網(wǎng)絡(luò)IO輸出，如圖2所示：
圖2 EIP總線IO
當(dāng)僅使用 EIP 擴(kuò)展模塊且沒(méi)有硬件擴(kuò)展IO模塊時(shí)，EIP I/O 起始地為16，當(dāng)擴(kuò)展了硬件擴(kuò)展 I/O后，則EIP I/O 起始地址從硬件擴(kuò)展 I/O地址之后開(kāi)始。例如添加了一個(gè)擴(kuò)展輸入模塊和 2 個(gè) EIP輸入模塊，則 IN0~IN15 為控制器標(biāo)準(zhǔn)輸入，IN16~IN31 為硬件擴(kuò)展輸入，IN32~IN63 為 EIP輸入。
（2）靈猴工業(yè)機(jī)器人EIP數(shù)據(jù)交互支持short int 型和float型兩種數(shù)據(jù)格式，具有123個(gè)輸入寄存器和123輸出寄存器，每個(gè)寄存器占用2個(gè)字節(jié)。EIP總線數(shù)據(jù)輸出映射至輸入寄存器 304~427，總線數(shù)據(jù)輸入映射至保持寄存器 5304~5427，如圖3所示：
圖3 EIP數(shù)據(jù)交互寄存器地址
（3）靈猴工業(yè)機(jī)器人通過(guò)以下指令來(lái)實(shí)現(xiàn)EIP數(shù)據(jù)的交互。
WriteInputRegAsFloat( Addr, Data)
以浮點(diǎn)型向輸入寄存器中寫(xiě)入數(shù)據(jù)
ReadHoldingRegAsFloat ( Addr )
讀取保持寄存器中的浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)
MBWriteInputReg ( Addr, Data )
向輸入寄存器中寫(xiě)入整型數(shù)據(jù)
MBReadHoldingReg ( Addr )
讀取保持寄存器中的整型數(shù)據(jù)
MappingInputReg ( Target, Source, Length )
將源輸入寄存器中的數(shù)據(jù)映射到目標(biāo)地址上
在工業(yè)應(yīng)用中，靈猴工業(yè)機(jī)器人和PLC多采用EIP通訊進(jìn)行信號(hào)交互或數(shù)據(jù)交互，不僅可以減少現(xiàn)場(chǎng)接線、布線的工作量，PLC或工業(yè)機(jī)器人的編程也會(huì)相對(duì)變得簡(jiǎn)單。因EIP通訊的可靠性和便利性，在客戶(hù)方案前期階段，我們會(huì)優(yōu)先推薦客戶(hù)采用EIP通訊的方式。
操作實(shí)例
下面以歐姆龍NX1P2型PLC做EIP主站，靈猴工業(yè)機(jī)器人TM6-R600做EIP從站為例，來(lái)介紹EIP通訊的配置和操作實(shí)例，如圖4所示。在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人和PLC配置前，需要將調(diào)試電腦、PLC、靈猴工業(yè)機(jī)器人的IP地址設(shè)置在同一個(gè)網(wǎng)段上。
圖4 歐姆龍PLC和靈猴機(jī)器人
一：靈猴TM6-R600工業(yè)機(jī)器人EIP通訊的相關(guān)設(shè)定步驟:
1、新建工程，在命令【窗口】中獲取靈猴機(jī)器人控制器的MAC地址，將MAC地址提供給靈猴技術(shù)人員，生成EIP激活碼，如圖5所示：
圖5 MAC地址的獲取
2、在工程文件的【選項(xiàng)配置】中，輸入靈猴技術(shù)人員提供的EIP密鑰，如圖6所示：
圖6 EIP密鑰的輸入
3、設(shè)置靈猴工業(yè)機(jī)器人EIP的IO模塊個(gè)數(shù)，設(shè)置完成后重啟控制器，如圖7所示：
圖7 設(shè)置EIP擴(kuò)展IO模塊數(shù)量
4、連接機(jī)器人，監(jiān)控IO狀態(tài)，IN16~IN79和OUT16~OUT79為添加EIP后的總線IO,可以實(shí)現(xiàn)和普通IO一樣的功能，如圖8所示：
圖8 IO狀態(tài)監(jiān)控
二：歐姆龍PLC的EIP通訊相關(guān)設(shè)定。
1、新建PLC工程，設(shè)置PLC的數(shù)據(jù)類(lèi)型和全局變量，如圖9所示：
圖9 設(shè)置PLC數(shù)據(jù)類(lèi)型和全局變量
2、在【工具】---【Ethernet/IP連接設(shè)置(N)】中配置PLC的EIP參數(shù)，如圖10所示。
(a)打開(kāi)EIP配置列表，顯示連接的PLC
(b)點(diǎn)擊【全部注冊(cè)】，注冊(cè)全部變量
(c)點(diǎn)擊【注冊(cè)】，完成標(biāo)簽組件注冊(cè)設(shè)置
圖10 PLC的EIP通訊設(shè)置
3、導(dǎo)入靈猴工業(yè)機(jī)器人EIP通訊的EDS文件，如圖11所示：
(a)添加靈猴工業(yè)機(jī)器人EIP通訊的EDS文件
(b)在PLC的EDS文件庫(kù)出現(xiàn)LINKHOU ,安裝EDS完成
圖11 PLC添加靈猴機(jī)器人EDS文件
4.PLC軟件中添加靈猴機(jī)器人，如圖12所示：
(a)在PLC【工具箱】里添加機(jī)器人IP地址、型號(hào)名稱(chēng)、修訂版本;
(b)在PLC【工具箱】里出現(xiàn)靈猴機(jī)器人的圖標(biāo)，添加機(jī)器人完成。
圖12 PLC添加靈猴機(jī)器人
5.PLC軟件中添加EIP通訊的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)及相關(guān)參數(shù),并傳送到PLC完成連接,如圖13所示：
(a)添加輸入輸出節(jié)點(diǎn)
(b)設(shè)置字節(jié)大小等其它參數(shù)
(c)傳送到PLC
(d)EIP連接完成后控制器狀態(tài)
圖13 PLC和工業(yè)機(jī)器人EIP完成連接
三：EIP網(wǎng)絡(luò)IO通訊的測(cè)試，以工業(yè)機(jī)器人打開(kāi)輸出,PLC接到輸入信號(hào)為例。
（1）靈猴工業(yè)機(jī)器人IO測(cè)試操作，如圖14所示：
圖14 打開(kāi)靈猴工業(yè)機(jī)器人IO輸出
（2）歐姆龍PLC接收輸入信號(hào)測(cè)試，如圖15所示：
圖15 PLC接收到輸入信號(hào)
通過(guò)靈猴工業(yè)機(jī)器人和PLC的EIP配置及信號(hào)交互，可以了解EIP的主/從站配置流程及使用，讓我們對(duì)機(jī)械手的EIP通訊有個(gè)初步的認(rèn)識(shí)，便后后續(xù)工作中使用。
總結(jié)
EIP通訊具有高速、穩(wěn)定的數(shù)據(jù)傳輸特點(diǎn)，在工廠自動(dòng)化控制、樓宇自動(dòng)化和程序自動(dòng)化等場(chǎng)景中具有廣泛的應(yīng)用，作為網(wǎng)絡(luò)IO使用時(shí)可以減少硬件的接線、布線，提高現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)和升級(jí)的效率，且操作方便可靠性高。目前市場(chǎng)上絕大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人均開(kāi)發(fā)了EIP通訊，以方便工業(yè)機(jī)器人和外部設(shè)備的控制和通信。
靈猴工業(yè)機(jī)器人引領(lǐng)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的科技潮流，在網(wǎng)絡(luò)通訊方面開(kāi)發(fā)了EIP、Modbus/TCP、Modbus/Rtu、CC-LINK、TCP/IP等主流通訊方式，給客戶(hù)端更多的技術(shù)選擇,適用于各種自動(dòng)化控制工業(yè)網(wǎng)絡(luò)。同時(shí)靈猴工業(yè)機(jī)器人還可以為客戶(hù)定制不同的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)通訊需求，以一切為了客戶(hù)服務(wù)、滿足客戶(hù)需求為宗旨，為工業(yè)4.0和國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的壯大崛起而奮力前行。
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