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在機器人實際作業(yè)過程中，其末端負(fù)載會隨著工藝要求的改變而隨之發(fā)生變化，如果控制系統(tǒng)不及時對負(fù)載產(chǎn)生的重力矩和慣性力矩進(jìn)行補償，機器人運動精度會有偏差、動態(tài)性能將會降低，甚至在某些位姿下導(dǎo)致負(fù)載和連桿的諧振。因此快速準(zhǔn)確識別負(fù)載動力學(xué)參數(shù)是實現(xiàn)機器人高精度控制的關(guān)鍵之一。

靈猴機器人自主開發(fā)了自動識別負(fù)載方式，可對復(fù)雜工具進(jìn)行自動重量、重心的檢測識別，以保證在滿載情況下高速運行的穩(wěn)定性。

1).負(fù)載辨識：主要是檢測機器人末端負(fù)載，以及重心位置；目的是為解決機器人在高速運動過程中，避免由于末端受到不同負(fù)載的影響，從而帶來控制精度降低的問題。

碰撞檢測

1).碰撞檢測：主要用于檢測機器人和臂前端的工具與外圍設(shè)備的碰撞，并緊急停止機器人，以減少碰撞造成的損害的功能。